Quad 250 : (4) Configuration Cleanflight/Naze32

Bon,

après avoir monté tout un tas de composants sur notre châssis Nighthawk 250 il est temps de s’attaquer à la partie essentielle qu’est la configuration de Cleanflight.

J’en ai montré quelques images dans l’article précédent sur l’installation de leds mais j’ai rien expliqué du tout sur comment on installe Cleanflight sur notre contrôleur de vol Naze32.

En fait c’est hyper simple. Le Cleanflight Configurator est une simple application Chrome qu’on peut installer depuis le Chrome Web Store.

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Une fois celle-ci installée on n’a plus qu’a la démarrer et commencer à jouer.

Installation du driver USB

Si ce n’est pas déjà fait, ou supporté par défaut, il faut d’abord commencer par installer un driver USB pour que votre ordinateur puisse communiquer avec l’ordinateur de vol.

Utilisez un des liens directs présents sur la page d’accueil (Welcome) pour installer le bon driver en fonction de votre contrôleur (Silabs CP210x, STM USB VCP). En cas de souci on se reportera à la doc USB Flashing.

Flasher le dernier firmware Cleanflight

On commence par connecter un câble Micro USB sur le contrôleur de vol et par tester que le driver USB fonctionne bien (cliquez sur Connect en haut à droite, déconnectez immédiatement pour pouvoir flasher le firmware).

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Pour flasher le firmware il faut être en mode « déconnecté » et aller dans « Firmware Flasher ».

Là on choisit sa carte (NAZE dans mon cas). La version du jour est le 1.12.0-STABLE.

On remarque au passage le grand nombre de contrôleurs de vol supportés par Cleanflight : )

On clique sur « Load Firmware [Online] » puis « Flash Firmware ». Ca prend quelques secondes et c’est fait.

Maintenant on peut passer à la configuration.

Configuration de base

On va commencer par les choses essentielles.

Je considère que votre télécommande est configurée et que vous avez déjà fait l’appairage entre celle-ci et son récepteur. Cela va nous permettre plus loin de tester que les commandes fonctionnent correctement.

Calibrage accéléromètre et magnétomètre

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Sur l’écran « Setup » vous trouverez quelques infos d’état (batterie, vue du quad qui bouge lorsque vous bougez l’appareil, etc).

Sur ce premier écran on va pouvoir calibrer l’accéléromètre et le magnétomètre. Pour ce faire suivez les instructions et quand vous êtes prêts appuyez sur le bouton correspondant.

Réglage des ports COM

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Dans le menu « Ports » vous pouvez affecter les ports COM de votre contrôleur a différents usages. La carte Naze32 dispose de 2 ports COM physiques, nommés UART1 et 2.

UART1 est le port com utilisé par la connexion USB (donc pas touche à la fonction MSP) mais aussi celui présent sur le dessus du contrôleur de vol (les deux pins tx/rx au milieu).

Si vous avez lu l’article sur l’OSD avec MinimOSD vous avez vu qu’on a raccordé celui-ci sur l’UART2. On l’active donc en mode DATA/MSP si vous avez fait le même montage (l’UART2 correspond aux pins CH3 et CH4 de la carte).

On peut donc utiliser différents composants sur les ports COM comme un GPS, de la télémétrie. La configuration nécessaire se fait ici.

Remarque : vous pouvez ajouter une autre fonction sur UART1 mais celle-ci ne sera pas disponible lorsque vous vous connecterez en mode USB pour la configuration de Cleanflight.

Configuration de base de votre modèle

C’est dans ce menu qu’on rentre dans les choses intéressantes.

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Dans ce menu « Configuration » on définit le mixer du modèle. Quad X dans notre cas mais Cleanflight supporte un grand nombre de configurations différentes.

J’ai changé également 2 choses dans « ESC/Motor Features ». J’ai activé MOTOR_STOP, les moteurs restent à l’arrêt quand on les arme. Par défaut ils commencent à tourner lentement. Vous pourrez revenir sur ce réglage plus tard, mais pour commencer la configuration je préfère rester prudent.

J’ai passé le « Maximum Throttle » à 2000 pour correspondre à ce qu’envoie la télécommande. Il était à 1900 par défaut.

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Un peu plus bas, j’ai activé VBAT dans « Battery Voltage » pour que la carte connaisse la tension de la batterie depuis la sonde batterie montée précédemment. Il faut affiner en fonction de votre batterie pour avoir une valeur correcte (je l’ai pas encore fait). On peut également monitorer l’intensité en activant CURRENT_METER dans « Current Sensor ».

On remarque que la rubrique « Board and Sensors Alignment » permet de définir finement l’orientation du contrôleur de vol par rapport au châssis. Dans mon cas je l’ai monté de façon standard, dans le « bon sens ». Mais il est possible de le faire pivoter pour faciliter l’accès à certains ports … selon vos préférences, besoins.

Le « Receiver Mode » a été défini à RX_PPM car mon récepteur FrSky D4R-II est configuré en PPM, un seul fil est utilisé pour faire passer les 8 canaux. Si vous utilisez un fil par canal vous mettrez RX_PARALLEL_PWM.

Remarque : on voit un réglage RX_MSP. Contrôle via le port com ? Mais à quoi cela pourrait bien servir … on se demande vraiment 🙂 🙂 🙂

On poursuit sur les autres options.

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En bas du menu « Configuration » on trouve la configuration de l’entrée RSSI_ADC, du GPS et les diverses autres options de configuration. J’ai activé LED_STRIP (Other Features) comme vu dans l’article précédent afin d’ajouter un bandeau de led.

On peut également ajouter d’autres options intéressantes comme la télémétrie, le réglage de l’inclinaison d’une nacelle caméra, le mode 3D si vous avez des ESC réversibles, un écran OLED, SOFTSERIAL pour disposer de plus de ports Com, le Sonar, etc. Bref. pas mal d’add-ons que supporte Cleanflight.

Récepteur de la télécommande

Dans le menu « Receiver » on va régler et tester le bon fonctionnement de la télécommande.

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Tout d’abord, on utilise un « channel map » classique, AETR1234. Cela signifie que les canaux 1 à 8 sont alloués en tant que Aileron (A), Elevation (2), Throttle (3), Rudder (4) et 4 canaux auxiliaires (AUX1 à 4).

Lorsque l’on actionne les commandes de la télécommande on va voir les curseurs en dessous bouger. Permettant de voir ou se situe la mi-course, les pleins gaz, etc. (c’est à partir de ce menu que j’ai pu définir le Maximum Throttle à 2000 en observant comment réagissait Cleanflight lorsque j’actionnais les gaz sur la télécommande).

Il faut prendre soin de bien centrer les canaux de commande. Cela se passe dans les réglages de la télécommande (avec les trims, offsets & co). Lorsque vos sticks sont au milieu, l’interface de Cleanflight doit indiquer 1500 ou très peu au dessus/en dessous. Dans mon cas j’étais plutôt dans les 1510. J’ai tout ramené à 1500.

Remarque : attention aux canaux inversés. Vérifiez bien le sens des canaux et corrigez sur la télécommande.

Si on programme des boutons ou fonctions de la télécommande sur AUX1-AUX4 on les verra bouger sur les curseurs correspondants. J’utilise AUX3 et AUX4 sur lesquels j’ai programmé un bouton pour activer le gTune et un autre pour activer/désactiver l’OSD.

La configuration de ces deux boutons se fait dans « Modes ». On laisse les autres paramètres par défaut pour le moment.

Modes

Ce menu va nous permettre d’associer un bouton de la télécommande à certaines fonctions du contrôleur de vol. Ceci de manière très simple.

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Les deux choses qui m’intéressent pour commencer, c’est le switch de l’OSD (OSD_SW) et l’activation du mode PID automatique (GTUNE).

J’ai configuré sur la télécommande, deux boutons sur les canaux 7 et 8 (correspond à AUX3 et 4 sur Cleanflight). Je choisis simplement « Add range » pour OSD_SW et GTUNE, je choisis le bon canal.

En activant/désactivant les boutons on voit un curseur bouger. On déplace simplement la zone verte sur une des positions du bouton, ceci va correspondre à la position allumé du bouton. Et voila, y’a plus qu’a tester.

Test des moteurs

Dans ce menu on peut tester le fonctionnement des moteurs. Attention on travaille sans les hélices pour éviter les blessures.

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On branche la batterie et on active le petit bouton en bas à droite qui rappelle les risques de sécurité de cette fonction.

On peut à partir de maintenant utiliser le curseur « Master » ou chaque curseur individuel pour faire tourner les moteurs.

Cette fonction est très pratique pour tester le sens de rotation des moteurs et pour voir si votre raccordement est correct (mixer conforme au câblage).

Failsafe

Ce menu permet de configurer le comportement du quad en cas d’erreur sur les canaux de la télécommande. Prenez le temps de bien comprendre comment ça marche pour la sécurité de votre appareil et celle des autres.

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Le failsafe se déclenche lorsque la pulsation d’un canal se retrouve en dehors des valeurs min / max définies. Ces seuils se définissent dans la rubrique « Valid Pulse Range Settings ».

On va utiliser le « Stage 2 » en mode « Land ». Le quad va essayer d’atterrir en cas de perte de signal de la télécommande pendant plus d’1 seconde. Il faut définir la valeur de « throttle » pour l’atterrissage. Par défaut cette valeur est de 1000 ce qui peut être un peu faible. Après 20s de failsafe les moteurs sont désarmés. Ce fonctionnement est satisfaisant pour un petit quad, il peut ne pas l’être pour un plus gros modèle qui vole haut par exemple.

Les « Channel fallback settings » sont appliqués en « Stage 1 ». Auto correspond aux commandes de vol centrées, gaz au minimum. Le quad devrait donc voler comme un caillou.

Attention à hold, il correspond au maintien de la dernière bonne valeur connue. En cas de perte de la télécommande ce réglage sur les commandes de vol peut conduire à un fly-away.

Je suis resté en hold sur les canaux auxiliaires (boutons) car ils ne présentent aucun impact sur le vol.

Conclusion

On a fait un petit tour rapide dans la configuration du Quad. A ce stade on a un appareil qui est prêt pour ses premiers vols et les réglages PID (qu’on va developper dans le prochain article justement).

Le gros inconvénient de ce contrôleur de vol est l’absence d’écran/boutons comme sur les cartes KK2 permettant de facilement régler le PID sur le terrain.

C’est pour ça que j’ai activé la fonction « G-Tune » pour tenter une auto-configuration du PID. C’est expérimental, attention !

On peut également ajouter un module bluetooth/série comme le HC-06 afin de pouvoir faire les réglages avec un mobile ou une tablette.

HC-06 Bluetooth Serial
HC-06 Bluetooth Serial

On raccorde ce module sur UART1 et on utilise une appli comme EZ-GUI pour Android.

La dernière option consiste à amener son ordinateur … c’est moins fun quand même 🙁

Dernier point remarquable après avoir passé en revue tous ces menus, Cleanflight dispose d’un très grand nombre de paramètres et options, une lecture attentive de la doc est nécessaire pour comprendre ce qu’on fait.

Open Source

Cleanflight est un projet open source et les logiciens, sources & co sont mis à disposition gratuitement. Si vous voulez supporter cet excellent projet vous pouvez donner un peu de sous, acheter des t-shirts ou un contrôleur de vol SPRacingF3.

47 réponses sur “Quad 250 : (4) Configuration Cleanflight/Naze32”

  1. Salut,
    Tres bien ces tutos !!! C’est tres utile, merci beaucoup
    Par contre je ne comprends pas la partie de la mesure vbat via la cc3d, vous parlez d’un « montage » mais je ne trouve pas ce montage, ni comment le brancher
    Pourriez vous m’eclairer svp ?
    Encore merci a vous

    1. Salut Cedric,

      Le montage consiste simplement à ramener un +/- de la batterie sur le connecteur VBAT du contrôleur de vol.

      C’est possible avec une CC3D sur le pin 7 du connecteur RX. Par contre attention il faut fabriquer un diviseur de tension entre la batterie et le contrôleur de vol car sur ce modèle il n’y en a pas (voir les liens ci-dessous).

      Sur la Naze32 que j’utilise il n’est pas nécessaire de faire de conversion de tension, c’est beaucoup plus simple.

      sources :
      https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Board%20-%20CC3D.md
      https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Battery.md#cc3d

  2. Franchement, c’est un super TUTO très bien expliqué. Je pense avoir compris pourquoi mon drone ne répondais pas à l’accélérateur grâce à vous (« channel map »).
    J’avais consulté pas mal de forum mais en vain.

    Merci beaucoup.

  3. Bonjour,
    Je trouve votre tuto très bien. j’ai appliqué votre recette, tout marche sur Cleanfligt, bien mais lorsque je branche en réel, mes moteur ne tournent pas … et sans naze32 ça tourne … Pourquoi moi ?

      1. En simulation sur cleanfligt tout marche … J’ai mi l’armement sur la aux 5 … parce que sinon je ne savais pas comment il s’arment. Comment calibrer les esc ?

        Merci Alex

        1. Vérifiez quand même dans cleanflight que le bouton que vous avez affecté à ARM fonctionne. Vous pouvez le voir dans le menu modes. Quand vous actionnée le bouton arm passe en vert.
          Si c’est ok et que les moteur démarrent toujours pas vous pouvez tenter la synchro des esc.

          Vous pouvez le faire dans le menu « motors ». Toute la manip se fait sans hélices.

          Il faut activer les moteur (case a cocher, sur j’ai compris les risques).

          Montez le curseur qui contrôle tous les moteurs tout en haut.

          Branchez la batterie, les esc font une série de bips.

          Quand ca s’arrête mettre le curseur des moteurs tout en bas. Nouvelle série de bips.

          Quand c’est fini il faut débrancher et rebrancher la batterie.

          1. Merci .

            Faut-il remettre l’aux 5 dans sa position initiale après avoir armé les moteurs ?
            Je monte le groupe de moteur à fond, aucun bip des esc. et aucun stick n’agit sur les moteurs, alors qu’ils sont bien reconnus dans Receiver.

          2. Ma carte est une naze32 full, sbus. le flysky doit être mis sur S-bus ou I-bus ? Mais bon il semble que le TX transmet bien les ordres.

          3. J’ai un peu du mal à comprendre. Dans le menu receiver. Toutes les barres bougent quand vous actionnez la télécommande ?

            Le fameux bouton pour armer est bien aux5 dans ce menu?

          4. Oui ..
            Oui …
            Si je mets la batterie, les esc chantent un coup et puis pas d’action du TX.
            Je suis revenu en mode PPM pour faire les mêmes règlages que vous mais idem …

          5. Bon, plusieurs idées/tests, on va trouver :

            – dans le menu « motors », est-ce que vous arrivez à faire tourner chaque moteur avec les curseurs ? (si oui notez bien la valeur à laquelle le moteur se met à tourner et dites moi si c’est toujours la même)

            – dans le menu « configuration », quelles sont les valeurs de minimum, middle, max throttle et minimum command ?

            – Dans le menu receiver : est-ce que toutes les commandes sont centrées (1500 pour les 4 commandes de vol, 1000 pour les boutons AUX).

            – Toujours dans ce menu, quand vous avez throttle au minimum quelle est sa valeur ?

          6. -Dans le menu motors, Les curseurs ne font rien, pourtant je les ais déjà activé mais j’ai du bouger un réglage ??
            – Dans le config. le throttle est à 2000 et le reste inchangé.
            – Le receiver , les commandes sont centrées et les mini aux et throttle à 1000

          7. ca semble pas mal pourtant ca veut pas. ce qui m’étonne c’est que les moteurs ne démarrent pas avec les curseurs dans « motors ».

            2 trucs super basiques avant tout : est ce que vous avez calibré l’accéléromètre et le magnetomètre (dans le 1e menu) ?

            Est-ce que, quand vous branchez la batterie le quad est bien à plat ? (le contrôleur a besoin de se calibrer à plat pendant 2-3 secondes).

            Si ca c’est OK :

            Essayez une calibration des esc à la télécommande :
            – la batterie du quad est débranchée, le cable usb vers l’ordi aussi.
            – sur la télécommande mettre les gaz à fond.
            – brancher la batterie. Les esc doivent faire 3 bips, une seconde, un seul bip.
            – baissez les gaz au minimum.
            – les esc doivent faire 2 bips.

            Si ça va toujours pas. éventuellement essayez de reflasher cleanflight (sauvegardez votre config avant de faire).

          8. Bonjour,
            Reprise …
            Au branchement batterie 3 bip + 1 bip OK
            Mais en baissant les gaz, rien …

            En fonctionnement sur cleanflight tout réagit bien.
            Avec la radio, idem …
            Sauf que les moteurs ne frétillent mêmes pas …

          9. Et le câblage est correct? C’est quand même super bizarre comme problème. Le récepteur est toujours en PPM? Dans cleanflight c’est bien PPM?

          10. Eh bien je pense que mon câblage est correct, sinon je n’aurai pas de bip …
            Et la liaison se fait à partir de la radio puisque ça réagi avec cleanflight …
            Ceci dit je suis en PPM et la carte NAZE32 est CPPM …
            La radio est une flysky fs-i6x le choix est PPM + sbus ou ibus que je ne peux (apparemment) pas déactiver …

          11. Tout semble correct en effet. En réfléchissant hier il me semble avoir eu le pb une fois et c’était le firmware du contrôleur de vol. Essayez une remise à zéro de la conf. éventuellement un passage sur betaflight (c’est identique à cleanflight) en choisissant d’effacer tous les réglages.

          12. La séquence de bips indique effectivement que les esc démarrent correctement. La télécommande fonctionne. Oui devriez au mois réussir à les calibrer.

          13. Sur la NAZE32 ne n’ai pas modifié ni compris l’utilité des 2 plots BOOTLOADER PADS marqué boot …
            L’alimentation de cette carte se fait par les 4 ESC.

          14. Oui normal. Il faut les relier quand on flashe le firmware dans certains cas (quand il est mort en général)

          15. Sinon vous allez me faire des photos du câblage, des captures de la conf, etc. Je pense que c’est un petit détail qui nous échappe

          16. Lors de l’action sur les moteurs avec cleanflift, au relâchement des manettes les moteurs ne reviennent pas sur leur positions neutres initiales.

          17. Question bête. Est ce qu’il n’y a pas une erreur sur le canal des gaz? Dans cleanflight, quand vous montez les gaz c’est bien throttle qui bouge? Ca se configure, y’a plusieurs ordres pour les canaux, celui de mon article était spécifique à ma telecommande

  4. Bonjour Alex

    Je recherche une personne qui puisse m’aider.
    J’ai monter un drone jmini cricket, il possède une carte naze32. J’ai une radiocommandée Spektrum DX7s avec un AR8000. Donc j’ai testé les motors sur pc grâce à Baseflight. Les moteurs tournent nickels.
    Par contre avec ma radio commande rien ne se passe. Le blind c est passé nickel avec mon AR8000.

    J’ai un gros doute sur mon branchement des divers fils sur l’AR8000, impossible de trouver des explications.
    Par avance merci pour ton aide.
    A plus.cordialement

    1. Salut, y’a plusieurs causes possibles pour ton problème et je vais te faire une réponse plus détaillée. Juste 2 trucs rapides pour le moment :

      Est-ce que tu armes les moteurs depuis la télécommande? Si tu le fais pas ils ne tourneront pas.

      Je te conseille aussi de commencer par installer cleanflight à la place de baseflight. Ce dernier n’est plus activement développé depuis environ 2 ans à ma connaissance. Ce sera plus commode pour trouver ton problème je pense

      1. Bonjour

        En ce qui concerne l’armement des moteurs via la radio commande DX7s et ar8000, là est mon gros problème aucun armement possible …grrrrrr..
        Comme tu me l’as indiqué je suis passé à cleanflight, et je le même soucis.

        Merci dix mille fois de ton aide
        À te lire

        1. Je me doute que ça allait pas résoudre le problème mais au moins tu as installé un firmware à jour 🙂

          Pour le problème des moteurs qui s’arment pas on va vérifier plusieurs trucs dans l’interface de configuration de Cleanflight :

          • Batterie branchée et télécommande allumée : est-ce que les curseurs bougent dans le menu « Receiver » quand tu actionnes les commandes ? (et est-ce que les canaux sont corrects ?)
          • Est-ce que dans l’onglet « Motors » tu arrives démarrer les moteurs ?
          • Dans « Configuration », c’est quoi la valeur de « ESC/Motor protocol » (en haut à droite?)
  5. Bonjour Alex,

    Merci beaucoup pour ce tuto complet et claire.

    Pourrais tu m’aider?

    J’ai suivi ton tuto à la lettre, tous marche, mais la Naze 32 n’arrive pas à controler les moteurs.
    L’armement se fait bien ( led vert reste allumé), je vois bien le drone bouger dans la menu Receiver.
    Dans le menu, Motors, je vois bien les curseurs bougeaient.
    Lorsque je branche la batterie, j’entend les ESC, bip lent, mais ils ne s’arment pas avec la NAZE.

    As tu une idée?

    Merci

        1. Pas top ça. Tu as pris quoi comme ESC? Ceux de l’article (des Afro ESC) ? Si oui, regarde dans configuration pour voir si le ESC Protocol est bien PWM et refais le test.

          Quand les ESC démarrent correctement ils font 3 bips, une pause, 1 bip. Est-ce le cas chez toi ?

          1. C’est un drone en kit que j’ai acheté sur AliExpress, je sais c’est pas top mais dans mon budget…
            Les ESC sont des JMT 30A

    1. Ok, essaye une calibration des ESC. Dans le menu « Motors » : sans brancher la batterie tu mets le curseur master à fond. Tu mets la batterie. Les ESC doivent faire une série de bips montants. Quand ça s’arrête tu mets le master à zéro. 3 bips descendants. Tu débranches, rebranches et tu fais un nouveau test.

        1. Effectivement les mauvais branchements c’est la seconde option. Est-ce que tu peux faire une photo de ton câblage à toi ? (avec les connecteurs ESC bien visibles sur la naze32)

    1. Ca semble ok pour les branchements. Les esc ne donnent pas beaucoup d’infos. Dans « configuration » dans cleanflight tu as quel protocole pour les esc? En haut à droite de mémoire

  6. YEEAHHH merci Alex, tu as visé juste j’était en ONESHOT et j’ai mis en PWM, et ca marche.
    Merci pour ton aide, je commençai à désespérer.

    Par contre est ce normale que les moteurs tourne en bougeant le drone ( avec les gaz à 0) ?

    1. Cool! Oui c’est normal ils sont configurés pour le faire :). Juste en dessous de là où tu viens de mettre PWM il faut activer « motor stop ». Si tu l’as pas encore fait je te recommande de mettre à jour cleanflight et de faire la synchronisation des ESC. Enjoy

      1. As tu déjà fait un petit tuto la dessus?
        Si non, ne t’embête pas à m’expliquer je trouverai bien un tuto sur Google.

        Tu m’as déjà bien aider ;P

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