Un peu d’eau est passée sous les ponts depuis le dernier article sur ce montage. J’ai enfin pris le temps d’aller faire les réglages PID pour cet engin.
Depuis le dernier article j’ai fait une modification, le Grasshopper 130 est à présent propulsé par une batterie 850 mAh 4S de chez Infinity et c’est assez démentiel.
Dans cet article je vous présente les PID finaux pour idée ainsi que la méthodologie adoptée qui me semble la plus simple et efficace. Les réglages sont purement indicatifs et vous devrez faire les vôtres pour être surs qu’ils correspondent à votre appareil.
Batterie
La nouvelle batterie est plus lourde et plus volumineuse, j’ai fait mes calculs avant et passer de la 3S 450 mAh à 4S 850 mAh donne plus de temps de vol et surtout plus de puissance. C’est donc valable comme amélioration.
PID Tuning sous Betaflight
Depuis mon premier quad doté d’un contrôleur KK2 avec écran j’ai toujours trouvé pénible le réglage des PID avec l’ordinateur. Ca prend beaucoup de temps.
Je suis récemment tombé sur cette vidéo de StingersSwarm qui a le mérite de proposer une méthode simple à comprendre et surtout rapide à mettre en oeuvre.
Ce qu’on retient donc de cette vidéo :
1 – Pour faire les réglages PID un OSD simplifie beaucoup le travail
En effet, plus besoin de trainer l’ordinateur avec soi. Les réglages se font avec la télécommande. Cela implique par contre d’avoir des lunettes ou un écran FPV. On trouve à présent beaucoup de contrôleurs de vol embarquant l’OSD (Soit via la fonction OSD de betaflight soit via un module MWOSD dédié). Il vaut mieux travailler en mode « ACRO » également, sans stabilisation.
Pour accéder aux réglages PID dans l’OSD avec la télécommande, moteurs désarmés, on met le stick de gauche au milieu et à droite et le stick de gauche tout en haut (throttle middle + Yaw right + Pitch full).
Une fois dans le menu PID on navigue avec le stick de droite (roll/pitch) et on fait monter/descendre les valeurs avec Yaw (stick de droite à gauche ou a droite). On oublie pas de faire un SAVE+EXIT quand on à fait un réglage.
2 – On règle le PID de yaw (lacet) de manière empirique
P=90, I=45 (pas de D sur cet axe). Il semblerait que ces valeurs soient satisfaisantes dans la majorité des cas. Bien sur on peut les ajuster, l’idée est juste de se débarrasser rapidement de cet axe.
3 – Réglage du « P » sur Roll (roulis) et Pitch (tangage)
On commence par mettre les valeurs I et D à zéro sur Pitch et Roll.
On met un P petit (j’ai commencé à 20 et 20) et on monte jusqu’à avoir quelques oscillations lorsque l’on fait des mouvements brusques sur Pitch & Roll. Si ca oscille en continu il faut baisser un peu, le quad doit osciller 2-3 fois.
A noter que les valeurs sur Pitch et Roll peuvent être différentes (lié au fait que le quad n’est pas symétrique sur ces deux axes). C’est valable pour D et I également.
4 – Réglage du « D »
Augmenter le « D » sur Pitch & Roll permet de faire disparaitre les oscillations lorsque l’on braque le quad sur ces deux axes. Il ne faut pas trop de « D », juste ce qu’il faut pour qu’il n’y ait plus d’oscillations. Une valeur trop élevée peut endommager les moteurs.
5 – Réglage du « I »
Pour ce faire on met le quad en vol stationnaire et on donne des impulsions de gaz. On regarde de quel coté il dérive (avant/arrière et/ou gauche/droite) et on augmente le « I » sur l’axe ou les axes sur lesquels le quad dérive.
Lorsque le quad reste stable et fixe quand on met des coups de gaz on est bons.
Conclusion
Cette méthode est pour moi la plus simple et comprehensible pour régler les PID. Ca m’a pris exactement 10 minutes et une demi batterie pour obtenir un réglage satisfaisant. Ca peut évidemment être amélioré mais le quad est déjà très stable, dérive peu et garde bien son attitude.
Voila, y’a plus qu’aller s’écraser voler 🙂
